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自主控制
autonomous control
自主控制是在没有人的干预下，把自主控制系统的感知能力、决策能力、协同能力和行动能力有机的结合起来，在非结构化环境下根据一定的控制策略自我决策并持续执行一系列控制功能完成预定目标的能力。
目前国内外对于“自主控制”还没有给出明确的定义，“自主”一词是从英文中的 ” autonomy”翻译而来，来源于 17 世纪希腊的“autonomia “，义为“having its own laws”译为拥有自己的规则。在控制系统中“自主”是指控制系统拥有自主的决策能力，而这些决策是基于一系列的决策方法。目前国内外的研究中对“自主控制”的概念有着不同的定义：
(1)美国国家航空航天局 (national aeronautics and space administration, nasa1985 年在《空间站计划》一文中将自主控制定义为，在没有人的干预下，系统作为一个独立的个体，在传感器的刺激下，在一段时间内自我执行一系列的行动，以完成预定目标的能力。该定义强调了自主控制系统可以使用传感器接受外界环境的信息，并在这些信息的刺激之下，独立且有目标的执行任务。( 2) pachter 和 chandler 等人认为自主控制是非结构化环境下采取的高度自动化。这里的自动化强调无人参与、自我控制，以及对于非机构化环境下各种不确定性的适应能力。该定义强调了自主控制系统可以应对非结构化环境下的不确定性，在非结构化环境下可以无人参与并自主解决问题、自主适应环境的改变。(3) anisaklis 和 passino 等人认为自主控制系统能够长时间在非确定性的环境下很好的工作并能够对系统的失误进行补偿。该定义强调了在非结构化环境下自主控制系统可以对自身性能和失误进行自我修复的能力。(4) clough 和 boskovic 等人认为自主控制是指自主控制系统在没有人的干预下自主、快速和有效地适应环境，能够实现实时在线的对环境进行感知、处理信息和控制策略的重构，并以最优的方式执行控制策略。该定义从信息处理过程的实时性角度分析了自主控制系统应该具有的能力，并强调了在线感知、自主进行方案选优和以最优方式执行控制策略。(5) 蔡自兴等人认为自主控制是在没有人的干预、无需对环境作任何规定和改变的条件下，有目的地移动和完成相应任务的能力。该定义主要是从移动机器人系统的角度出发，强调了自主控制系统的适应性和目的性。
总的来说，自主控制是在没有人的干预下，把自主控制系统的感知能力、决策能力、协同能力和行动能力有机的结合起来，在非结构化环境下根据一定的控制策略自我决策并持续执行一系列控制功能完成预定目标的能力。
正文完
发表至： 科技百科
2022-12-27